使い方

基本操作

視点を回す	3Dビューの何もないところをドラッグ
視点を移動・拡大	右ドラッグ／ホイール（タッチでは2本指）
物体を押す・引く	物体をドラッグ。黄色の線の先に向かって力がかかります
再生・一時停止	`スペース`
1ステップ進める	一時停止中に `→`
最初に戻す	`R`
ロボットを追いかける	3Dビュー下の「追従」
パネルを閉じる	パネル右上のボタン（3Dビューを広く使えます）

右側のパネルの「操作」タブでは、各アクチュエーター（モーター）の指令値をスライダーで変えられます。「初期姿勢に戻す」を押すと、すべての指令値がモデルの初期姿勢に合わせて設定されます。

モデルを選ぶ・読み込む

上部の「モデル」から、サンプル、実在のロボット、このブラウザに保存したシーンを選べます。

実在のロボット

Google DeepMind の MuJoCo Menagerie からモデルを読み込みます。初回は数MB〜数十MBのダウンロードがあり、2回目以降はブラウザに保存されたものを使います。モデルの権利は配布元に帰属し、それぞれのライセンスに従います。

自分のモデル

「モデル」タブの「ファイルを読み込む」で、MJCF（.xml）とメッシュ（.stl / .obj）、テクスチャ（.png）をまとめて選びます。<include> で分けたファイルも一緒に選んでください。テキストを直接編集して「反映」（Ctrl+Enter）を押すこともできます。

URDF は、MuJoCo の compile ツールなどで MJCF に変換してから読み込んでください。

制御コード

「コード」タブに書いた JavaScript は、物理計算の1ステップごとに実行されます。使える変数は次のとおりです。

`t`	シミュレーション内の時刻（秒）
`data`	MuJoCo の状態。`data.qpos`（位置）、`data.qvel`（速度）、`data.sensordata`（センサー）を読み、`data.ctrl[i]` に指令値を書きます
`model`	MuJoCo のモデル。`model.nu`（アクチュエーター数）、`model.opt.timestep` など
`routh`	補助機能（下表）

`routh` の補助機能

`routh.hold(kp, kd)`	すべての関節を初期姿勢に保ちます。位置制御のアクチュエーターには目標角度を、トルク制御のものにはPD制御のトルクを入れます
`routh.joint('名前')`	関節の `{ q, v }`（角度または位置、速度）
`routh.setCtrl('名前', 値)`	名前でアクチュエーターに指令値を書きます
`routh.sensor('名前')`	センサーの値（配列）
`routh.bodyPos('名前')`	物体の位置 `[x, y, z]`
`routh.keys`	押されているキー。例：`routh.keys.has('ArrowUp')`（3Dビューをクリックしてから操作）
`routh.axes`	ゲームパッドのスティック `[左X, 左Y, 右X, 右Y]`（−1〜1）
`routh.mem`	ステップをまたいで値を残すための入れ物
`routh.home`	初期姿勢の `qpos`

例：倒立振子を立たせる

const x = data.qpos[0], th = data.qpos[1];
const v = data.qvel[0], w = data.qvel[1];
const u = 0.6 * x + 0.9 * v + 6.0 * th + 1.0 * w;
data.ctrl[0] = Math.max(-1, Math.min(1, u));

例：ゲームパッドで二つの関節を動かす

routh.hold();
const [lx, ly] = routh.axes;
data.ctrl[0] += 0.5 * lx;
data.ctrl[1] += 0.5 * ly;

コードでエラーが起きると自動で停止し、内容が表示されます。Ctrl+Enter で書き換えたコードをすぐ実行し直せます。

グラフ・データ・動画

グラフ：「グラフ」タブで関節を最大4つ選ぶと、直近10秒の動きを表示します
CSV：「操作」タブの「関節データの記録を開始」で、0.01秒ごとの全関節の値と指令値を記録し、CSVで保存できます。1列目は時刻、以降は qpos の順、最後に各アクチュエーターの指令値です
動画：上部の録画ボタン（赤い丸）で3Dビューを動画（WebM）として保存します

保存：上部の保存ボタンで、このブラウザにシーン（モデルと制御コード）を保存します。「モデル」→「保存したシーン」から開けます
共有：「共有」で、モデルと制御コードを含むURLを作ります。共有リンクを開いた人の画面では、安全のため制御コードは自動実行されません
埋め込み：URLに embed=1 を付けると3Dビューだけを表示します

<iframe src="https://routh.ai/app/?embed=1&scene=cartpole"
        width="640" height="480" style="border:0"></iframe>

サンプルは scene=（playground、arm、cartpole、quadruped、double-pendulum）、実在のロボットは robot=（例：unitree_go2、panda）で指定します。

プライバシー

Routh のシミュレーションは、すべてお使いのブラウザの中で計算されます。作成したモデル、制御コード、保存したシーン、書き出したデータや動画が当社のサーバーに送られることはありません。共有リンクは内容をURLに埋め込んでいるため、リンクを渡した相手には内容が見えます。

実在のロボットを選んだ場合、モデルのファイルを GitHub（raw.githubusercontent.com）から取得します。表示用の書体は Google Fonts から読み込みます。

お問い合わせ：[email protected]（8-order technology, k.k.）

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